导航控制器
导航控制器用于自动引导车辆(AGV)沿着虚拟的导引轨迹进行识别和追踪，其有以下工作内容。
1. 通过定位电子标签、GPS或外部系统确定当前位置
2. 重新规划运行路线 (通过写入程序文件的方式). 3. 轨迹导引 (沿着轨迹导航).
应用案例
适用以及不适用的车型
特别适用于所有便于操作管理和简单重复动作的车辆。只有少数的没有转向轴的拖车或带有转向盘的车辆是不适用的。车轮必须是很少发生滑移或原地摩擦转动的。
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Suitable vehicle types
Interfaces
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标签 |
功能 |
标签 |
功能 |
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ETH |
RJ 45, 以太网 |
SIO 3 |
RS 232, 不可使用 |
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USB |
USB 1.1, 类型 A (记忆棒登录) &类型 B (固件升级) 不能同时使用 |
IO |
3个输入开关阀值 0 – 24 V,定位地标天线 1个输出 0 – +Ub, 紧急重启开关 |
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SIO 1 |
RS 232, GPS接收器内部通信 (选配) |
ENCODER |
开关阀值 0 – 24 V, 与增量式编码器连接 |
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SIO 2 |
RS 232, 以太网配置接口 |
PROG |
仅供 Götting使用 |
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CAN 1 |
CAN总线1, CAN 规范V2.0版本 B部分, 与Götting 设备连接(如 陀螺仪) |
ANT 1/2 |
选用 GPS: 2 x GPS 天线网络终端控制器 Otherwise dummy plugs（或可替代） |
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CAN 2 |
CAN 总线2, CAN规范V2.0 版本B部分, 与第三方设备连接。 |
Feldbus module |
选配 可扩展Profinet (HG G-61431ZA) / Profibus (HG G-61431YA) |
导航控制器接口
传感组合定位
为确定某个位置可以通过一个（车载）内置定位传感控制器与电子标签（固定在所要定位点）相配合（简称传感组合） ，和/或GPS定位系统及一套测量算法来实现 。也可以选择使用外置导航控制器 (如 激光扫描仪 HG G-43600). 或可以通过使用陀螺仪 HG G-84300来提高定位精度。
传感器组合监测出车辆的位置和方向。然后它为导航控制器提供了一个带有以下内容的数据 (即所谓的“姿态”): X-坐标 / Y-坐标 / 速度 / 车辆方向（操纵）
导引追踪虚拟轨迹
草图:带有片段和点的轨迹的布局
T导航控制器需要关于运行车辆的几何结构和导引轨迹线文件。 导航轨迹路线是由被定义的多个连续的线段所构成，但定义线段不能保证与真实场地完全的一致性，他只是通过一个Goetting插件CAD模拟层序 Malz++Kassner CAD 6(外部链接)(link is external)，来模拟匹配出最佳的车辆运行性能及现场条件。每个线段至少由4个参考支撑点组成，导航控制器利用参考支撑点来计算出被定义车辆的虚拟估计路线，使用 Götting（外部链接）导航编辑设备
(link is external)可以对现有的跟踪轨迹（segmente.csv,请参阅下面下载的示例文件）轻松的进行在线编辑。
对于每个参考支撑点，都可以定义车辆的行驶速度，导航控制器是线性插值的，因此可以用一条平滑的轮廓线来呈现车辆的运行轨迹。另外还可以对每一个参照支撑点进行属性特征设置。可以触发属性的特殊动作,例如:
• 转点， (车辆在该点进行转弯)
• 距离停止(车辆可能停止在距前方的某一段距离范围内而不是仅仅在车尾)
• 导航偏移(为了防止导引路线从破损的路面上穿过，高度精确运行的AGV可以通过一定的偏移补偿来完成导航)
• 反向转向(当特种全向车辆需要在轨道的某一特定的点上转向另一特定方向时)
• 在某一轨道的特定部分之间切换定位系统（如定位电子标签和GPS）
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